24.2 볼록 최적화와 2차 계획법 (Quadratic Programming, QP) 24.2 볼록 최적화와 2차 계획법 (Quadratic Programming, QP) 24.2.1 로봇 제어에서의 최적화 문제 정식화: 비용 함수(Cost Function)와 제약 조건(Constraints)의 설계 24.2.2 왜 볼록 최적화인가?: 전역 최적해(Global Optimum) 보장과 실시간 솔버(Solver)의 속도 (OSQP, qpOASES 등) 24.2.3 접촉 역학의 선형화: 마찰 원뿔(Friction Cone)의 다면체 근사와 접촉력 제약 조건의 볼록화